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请问有熟悉机器人can bus的同学吗?请进

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1#
发表于 14.11.2011 23:00:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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硬件搞不太懂,不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。
2 C9 c2 N: u! v7 k4 U0 m" X5 z
2 Y4 q4 X9 p! |) [( I2 @) p有了解的同学吗?+ A* Y& Y  g! s5 P2 s0 T, }1 e0 X

. }7 ~3 G3 `+ t( l; n7 D/ B1 s9 ]" I& C3 h, F# G" G
多谢啦
2#
发表于 15.11.2011 10:28:18 | 只看该作者
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种,你首先要有个master, 你的机器人可以是一个slave端,要有它固定的slave地址。如果你要自己做platine,需要把can 接口的部分转到比如 I2C的板子内部bus上面。机器人段也要有can的接口,如果没有,你还是需要加个port 的converter。 说白了,can就是一个有自己port和 protocol的通信方式。
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3#
 楼主| 发表于 15.11.2011 11:43:12 | 只看该作者
walkman 发表于 15.11.2011 10:28
; X8 p# C: U# H: C5 [$ Rcanopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种,你首先要有个master, 你的机器人可以是一个slave端,要有 ...
0 _6 {4 j3 d) R
多谢先
5 T8 ~$ H& \5 a% u5 k$ K  {8 F. A$ z, I' C9 {
机器人上是有can的接口的
1 }0 a# r9 y: A6 {8 v7 ~. L现在我用peak做的p-can把笔记本(安装了相应的驱动程序)和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码,但是问题是,不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。+ i+ N, s* `2 t, r9 F, g. L3 j
请问这部分的具体操作应该怎么做呢?比如使用什么软件编译?使用什么软件传输之类的?
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4#
发表于 15.11.2011 12:51:17 | 只看该作者
同学,有个问题,你是打算用你的pc去控制机器人呢,还是把程序上传到机器人里面,让他自己跑。如果是前者,你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave,你需要通过一定的命令,去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人,那就要一定的软件了,一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的,但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商(除非板子是你自己设计的),他们的manual 里面肯定有讲。
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5#
发表于 15.11.2011 21:53:58 | 只看该作者
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学2 [+ o; Q9 m$ o
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的
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6#
发表于 15.11.2011 22:40:57 | 只看该作者
一般机器人都有自己的嵌入式计算机,控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译,并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人,一般上面就是一台linux电脑,装了实时系统之类,程序通过网络下载就行了,ftp之类都行。
: D5 F; m3 {2 t: |% L3 G2 e+ J1 S/ }6 C0 ^: e  P8 N
如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。3 y, R. H  J5 _# [( R

( m. V- I  B5 V3 scan bus用于实时通讯的比较多吧,比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类,,,
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7#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:37:14 | 只看该作者
walkman 发表于 15.11.2011 12:51 0 v7 [3 a; j4 l
同学,有个问题,你是打算用你的pc去控制机器人呢,还是把程序上传到机器人里面,让他自己跑。如果是前者, ...
! ?0 M( V3 a8 g6 h; y0 e/ ?
看了你写的,我突然顿悟了,哈哈,谢谢先,明天一早去测试下我的想法,看看对不对。。。回头有问题再请教:)多谢先
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8#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:37:52 | 只看该作者
callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53 : _) N' Q8 h  {
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学/ i/ E( k( ?" r7 z, P
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...
* W$ |# a2 N: K) `! u( @1 P7 O
可惜就是不是学这个的,现在搞这个比较头疼,第一次做硬件  t) R9 {+ f+ _/ {

! M; {. r+ g; C/ A$ _加油,机器人还是很有前途的
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9#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:40:54 | 只看该作者
tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40
* k& K  h- |+ c. _一般机器人都有自己的嵌入式计算机,控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...

! [; v5 f2 t" U( y; C9 ]恩,是kurt2, 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了,所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者,最好不是后者。anyhow,明天去实验下新想法
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10#
发表于 16.11.2011 09:33:19 | 只看该作者
KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40 . t! l: P. Q- `2 l$ U2 M
恩,是kurt2, 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了,所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者,最好不是 ...

2 K7 u& R9 H" f: N9 U! H+ p6 C( b还以为是机器手臂~原来是mobile robot~5 G: ]3 v. U/ n" \2 d
8 B: F5 P7 Q9 I$ D$ {& B
以前用国pioneer,和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了
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