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请问有熟悉机器人can bus的同学吗?请进

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1#
发表于 14.11.2011 23:00:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
硬件搞不太懂,不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。
" t2 C( d8 y( Q
$ q* D  `+ C5 a* U# f3 j有了解的同学吗?
7 H. B: z6 r1 D5 E4 g) }2 F9 B2 S+ u: ?! ~

: K$ |6 x& g, {' j& ?5 l" P多谢啦
2#
发表于 15.11.2011 10:28:18 | 只看该作者
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种,你首先要有个master, 你的机器人可以是一个slave端,要有它固定的slave地址。如果你要自己做platine,需要把can 接口的部分转到比如 I2C的板子内部bus上面。机器人段也要有can的接口,如果没有,你还是需要加个port 的converter。 说白了,can就是一个有自己port和 protocol的通信方式。
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3#
 楼主| 发表于 15.11.2011 11:43:12 | 只看该作者
walkman 发表于 15.11.2011 10:28   q+ [0 R- a' y3 _$ I* C
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种,你首先要有个master, 你的机器人可以是一个slave端,要有 ...
+ d5 w" {) }4 w/ m$ Q
多谢先
/ @/ x: M9 W3 h' M- w. `: `4 f+ t; ]  n! [, H7 _) a& H
机器人上是有can的接口的
# S% d% A5 a! u+ ^' U/ h1 G现在我用peak做的p-can把笔记本(安装了相应的驱动程序)和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码,但是问题是,不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。$ N+ Y8 q5 x8 z9 Q% T5 `) k, k; w
请问这部分的具体操作应该怎么做呢?比如使用什么软件编译?使用什么软件传输之类的?
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4#
发表于 15.11.2011 12:51:17 | 只看该作者
同学,有个问题,你是打算用你的pc去控制机器人呢,还是把程序上传到机器人里面,让他自己跑。如果是前者,你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave,你需要通过一定的命令,去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人,那就要一定的软件了,一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的,但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商(除非板子是你自己设计的),他们的manual 里面肯定有讲。
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5#
发表于 15.11.2011 21:53:58 | 只看该作者
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学& k* q+ O$ t! x0 C3 c
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的
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6#
发表于 15.11.2011 22:40:57 | 只看该作者
一般机器人都有自己的嵌入式计算机,控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译,并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人,一般上面就是一台linux电脑,装了实时系统之类,程序通过网络下载就行了,ftp之类都行。6 Y* f! B& E" s7 O* B
1 c7 Q0 Q4 S4 ?
如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。# r0 ^1 [6 x8 p+ d

% D0 }; o% a5 o* Z  |) O' i5 R2 j$ ecan bus用于实时通讯的比较多吧,比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类,,,
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7#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:37:14 | 只看该作者
walkman 发表于 15.11.2011 12:51 6 C3 M0 d1 H' G; |$ p+ a
同学,有个问题,你是打算用你的pc去控制机器人呢,还是把程序上传到机器人里面,让他自己跑。如果是前者, ...
: e' G6 d, \& K7 X
看了你写的,我突然顿悟了,哈哈,谢谢先,明天一早去测试下我的想法,看看对不对。。。回头有问题再请教:)多谢先
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8#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:37:52 | 只看该作者
callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53 % c1 V/ K4 K3 ]
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
8 _& i! O) H. F: Q! B0 E$ |但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...
2 g. \* H1 r8 q7 {1 E3 Z" \/ l' d/ W
可惜就是不是学这个的,现在搞这个比较头疼,第一次做硬件2 l1 i6 ^7 J1 B# K
  K3 Q* w2 B8 O8 e
加油,机器人还是很有前途的
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9#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:40:54 | 只看该作者
tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40
  m, x; ]: p  B: t8 z* a/ m' l8 J一般机器人都有自己的嵌入式计算机,控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...

: y0 l- o& |' \" E恩,是kurt2, 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了,所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者,最好不是后者。anyhow,明天去实验下新想法
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10#
发表于 16.11.2011 09:33:19 | 只看该作者
KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40
' l7 Z: u* f3 z! d! `6 o: o4 V恩,是kurt2, 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了,所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者,最好不是 ...

& }$ f# z. r# M; ~还以为是机器手臂~原来是mobile robot~
: ~8 Z1 D4 u" [" ]2 |% `3 U
7 s3 L7 I1 a$ w以前用国pioneer,和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了
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