请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进

KevinPP1985

硬件搞不太懂，不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。

# c9 J* a0 W& y  d; K3 S$ V% i有了解的同学吗？


2 h/ {* L6 b$ L' x: c多谢啦

walkman

canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有它固定的slave地址。如果你要自己做platine,需要把can 接口的部分转到比如 I2C的板子内部bus上面。机器人段也要有can的接口，如果没有，你还是需要加个port 的converter。 说白了，can就是一个有自己port和 protocol的通信方式。

KevinPP1985

walkman 发表于 15.11.2011 10:28
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有 ...

  E* M* E' F" I, U多谢先

, u8 P# H9 y# [, n1 X8 z; S) U机器人上是有can的接口的
. V" g. ?& M7 R* L7 g现在我用peak做的p-can把笔记本（安装了相应的驱动程序）和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码，但是问题是，不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。
请问这部分的具体操作应该怎么做呢？比如使用什么软件编译？使用什么软件传输之类的?

walkman

同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者，你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave，你需要通过一定的命令，去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人，那就要一定的软件了，一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的，但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商（除非板子是你自己设计的），他们的manual 里面肯定有讲。

callalilychen

你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
! e2 z  j. `; ~$ {但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的

tennis@munich

一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译，并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人，一般上面就是一台linux电脑，装了实时系统之类，程序通过网络下载就行了，ftp之类都行。

如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。
8 A" K8 E9 t1 n, [
can bus用于实时通讯的比较多吧，比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类，，，

KevinPP1985

walkman 发表于 15.11.2011 12:51
. k8 f- L  l% Y) c7 r- Y; M同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者， ...

看了你写的，我突然顿悟了，哈哈，谢谢先，明天一早去测试下我的想法，看看对不对。。。回头有问题再请教：）多谢先

KevinPP1985

callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...

可惜就是不是学这个的，现在搞这个比较头疼，第一次做硬件

加油，机器人还是很有前途的

KevinPP1985

tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40
一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...

' I9 \8 a; E5 f4 ?0 Y) n恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是后者。anyhow，明天去实验下新想法

tennis@munich

KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40
! r0 {- V# ]+ ^9 u1 f. w9 ?% }恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是 ...

还以为是机器手臂～原来是mobile robot～

3 X% a4 v1 K$ R1 i4 M1 {以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了